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Clics : 889

VirtualBox
1. Installer le CD add-on (CD des additions invité) ici
2. Si il y a une erreur:
2.1. sudo apt install gcc make perl -y
2.2. cd /media/ros2/VBox_GAs_6.1.50/
2.3. sudo ./VBoxLinuxAdditions.run
2.4. sudo reboot

Installation de ROS2 iron

TP1: Turtle
Dans une 1ère fenêtre (Ctrl + Alt + t)
1. cd ros2_iron/install/
2. source local_setup.bash 
3. ros2 run turtlesim turtlesim_node

note1: ros2 node list permet d'observer le nom du node: ici turtlesim

note2: ros2 topic list permet d'observer les topic disponibles: ici

/parameter_events
/rosout
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose

note3: Consultez cette page pour comprendre le fonctionnement des topics

note4: ros2 topic list -t permet d'observer les topics disponibles mais aussi leur type: ici
/parameter_events [rcl_interfaces/msg/ParameterEvent]
/rosout [rcl_interfaces/msg/Log]
/turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/msg/Twist]
/turtle1/color_sensor [turtlesim/msg/Color]
/turtle1/pose [turtlesim/msg/Pose]

note5: ros2 topic info /turtle1/cmd_vel (par exemple) nous affiche les informations suivantes:Le type de message + Le nombre de publicateur (UK: publisher) (normalement 0) +Le nombre d'abonnés (UK: subscribers) (devrait être 1, ou 2 si vous fonctionnez en même temps avec des versions Python et C++).

Exemple: ros2 topic info /turtle1/cmd_vel 
Type: geometry_msgs/msg/Twist
Publisher count: 0
Subscription count: 1

note6: ros2 interface show turtlesim/msg/Pose (par exemple) nous affiche quelques informations comme:

Exemple: ros2 interface show turtlesim/msg/Pose
float32 x
float32 y
float32 theta

float32 linear_velocity
float32 angular_velocity

Dans une 2nde fenêtre (Ctrl + Alt + t) ou dans un 2nd onglet (Ctrl + Shift + t)
4. cd ros2_iron/install/
5. source local_setup.bash 
6. ros2 run turtlesim turtle_teleop_key : On commande bien le node turtlesim. Ainsi, on peut commander la tortue avec le clavier.

7. Il est envisageable de publier dans le topic comme ci-dessous:

ros2 topic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "linear:
  x: 0.5
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.5"

note7: il est également possible d'effectuer un rosbag (ros2bags) pour rejouer la séquence plus tard.

[SOURCE]

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Clics : 1580

Câblage de la carte Arduino avec la LED: 2 montages possibles

Exo 1:

/*
  Blink at ISTY

  Turns 3 LED on for one second, then off for one second, repeatedly.
  I tested this program at ISTY
  25/01/2024
*/

const int led_verte=13, led_orange=12, led_rouge=11;

// the setup function runs once when you press reset or power the board
void setup() {
  // initialize digital pin LED_BUILTIN as an output.
  pinMode(led_rouge, OUTPUT);
  pinMode(led_verte, OUTPUT);
  pinMode(led_orange, OUTPUT);
}

// the loop function runs over and over again forever
void loop() {
  digitalWrite(led_rouge, HIGH);   // turn the LED on (HIGH is the voltage level)
  digitalWrite(led_verte, HIGH);   // turn the LED on (HIGH is the voltage level)
  delay(1000);                       // wait for a second
  digitalWrite(led_rouge, LOW);    // turn the LED off by making the voltage LOW
  delay(1000);                       // wait for a second
  digitalWrite(led_verte, LOW);    // turn the LED off by making the voltage LOW
  delay(1000);                       // wait for a second
}

Exo 2:

/*
  Blink at ISTY

  A pushbutton turns 3 LED on or off
  I tested this program at ISTY
  25/01/2024
*/

//paramétrage des entrées
const int bp=10;

//paramétrage des sorties
const int led_verte=13, led_orange=12, led_rouge=11;

// the setup function runs once when you press reset or power the board
void setup() {
  // initialize digital pin bp as an input.
  pinMode(bp, INPUT_PULLUP);
  
  // initialize digital pin LED_BUILTIN as an output.
  pinMode(led_rouge, OUTPUT);
  pinMode(led_verte, OUTPUT);
  pinMode(led_orange, OUTPUT);
}

// the loop function runs over and over again forever
void loop() {
  if (digitalRead(bp) == HIGH)
  {
      digitalWrite(led_rouge, HIGH);   
      digitalWrite(led_verte, HIGH);   // turn the LED on (HIGH is the voltage level)
      delay(100);
    }
  }
  else
  {
  digitalWrite(led_rouge, LOW);    // turn the LED off by making the voltage LOW
  delay(1000);                       // wait for a second
  digitalWrite(led_verte, LOW);    // turn the LED off by making the voltage LOW
  delay(1000);                       // wait for a second
  }
}

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Clics : 1040

Dans le terminal (Ctrl + Alt + T) et pour un nouvel onglet (Ctrl + Shift + T)

ls: Affiche le contenu d'un répertoire.
    ls -a : all. Affiche les fichiers cachés aussi
    ls -l : long. Donne la liste détaillées
cd: Change le répertoire courant.
    . (répertoire courant). C'est le répertoire dans lequel vous êtes actuellement.
    .. (répertoire parent). Vous amène dans le répertoire au dessus de votre répertoire courant.
    ~ (répertoire home). Ce répertoire conduit à votre "répertoire maison" par défaut (on parle de "home"). Comme /home/pete.
    - (répertoire précédent). Il vous conduira au répertoire précédent dont vous venez.
pwd: Affiche le chemin absolu du répertoire courant.
mkdir: Crée un nouveau répertoire.
    mkdir document
    mkdir -p document/livres
rm: Supprime un fichier ou un répertoire.
    rm -f : force à supprimer les fichiers protégés ou pas, sans confirmation
    rm -i : demande la confirmation avant la suppression (interactif)
    rm -r: supprime un réperetoire en récursif: il supprime les sous-répertoires
    rmdir: supprime un répertoire
cp: Copie des fichiers ou des répertoires.
    cp monfichiercool /home/pete/Documents/docscool
    cp *.jpg /home/pete/Pictures
    cp -r Pumpkin/ /home/pete/Documents
    cp -i monfichiercool /home/pete/Pictures
mv: Déplace des fichiers ou des répertoires.
cat: Affiche le contenu d'un fichier.
grep: Recherche une chaîne de caractères dans un fichier ou une sortie de commande.
find: Recherche des fichiers et des répertoires en fonction de critères spécifiques.
chmod: Modifie les permissions d'un fichier ou d'un répertoire.
chown: Modifie le propriétaire d'un fichier ou d'un répertoire.
tar: Crée ou extrait des fichiers d'archive au format tar.
ssh: Se connecte à un serveur distant en utilisant le protocole SSH.
top: Affiche les processus en cours d'exécution et les statistiques système en temps réel.
ps: Affiche les processus en cours d'exécution.
kill: Envoie un signal à un processus pour le terminer.
wget: Télécharge des fichiers à partir du Web.
ping: Vérifie la connectivité réseau avec une adresse IP ou un nom de domaine.
ifconfig: Affiche ou configure les interfaces réseau.
touch: changement horodatage des fichiers

Copier des répertoires sans copier leur contenu:
1/ Il faut se placer dans le répertoire parent
2/ find * -type d -exec mkdir -p ~/Documents/Cloud_UVSQ_2022-2023/{} \;
NB/ Cloud_UVSQ_2022-2023 est le répertoire de destination

Se renseigner sur une commande : man votrecommande

Des éditeurs de texte :

• nano

• gedit

• featherpad

• …..

PYTHON:

Pour installer la version 3.12 de python, voici les commandes:

sudo apt update && sudo apt upgrade -y

sudo apt install software-properties-common -y

sudo add-apt-repository ppa:deadsnakes/ppa

Note: le PPA deadsnakes contient la version la plus récente de Python pour Ubuntu

sudo apt update

sudo apt install python3.12

python3.12 --version
> 3.12.2 (en mars 2024)

Pour mettre à jour PIP:

curl -sS https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py | python3.12

pip3.12 -V
> pip 24.0 from /home/ros/.local/lib/python3.12/site-packages/pip (python 3.12)

Ne pas supprimer les vieilles versions de Python car trop de dépendances avec ROS... (https://www.askpython.com/python/examples/uninstall-python-3-7-ubuntu)

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2. Si il y a une erreur:
2.1. sudo apt install gcc make perl -y
2.2. cd /media/ros2/VBox_GAs_6.1.50/
2.3. sudo ./VBoxLinuxAdditions.run
2.4. sudo reboot

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