La commande  est colcon build

Elle permet de à ROS2 de :

1. chercher les packages dans src/
2. analyser les dépendances
3. compiler le code C++
4. préparer les scripts Python
5. génèrer les messages/services ROS2
6. créer les exécutables
7. installer le tout dans install/

Avant compilation, on a, par exemple:

mon_ws/
└── src/
├── robot_pkg/
├── lidar_pkg/
└── camera_pkg/

et après compilation, on obtient:

mon_ws/
├── src/
├── build/
├── install/
└── log/

Le dossier le plus important : install/

C’est ici que ROS2 place :

• les exécutables ;
• les scripts Python ;
• les bibliothèques ;
• les messages compilés ;
• les launch files.

et surtout, le fichier install/setup.bash

Pourquoi faut-il compiler ?

Parce que ROS2 doit :

• transformer le C++ en binaire ;
• préparer les packages Python ;
• générer les interfaces ROS2 ;
• résoudre les dépendances.