Les topics: Les topics sont un élément essentiel dans ROS: ils jouent le rôle d'un bus permettant aux noeuds d'échanger des messages.
Un nœud peut publier des données sur un nombre quelconque de topics et, simultanément, être abonné à un nombre quelconque de topics
Pour lister les topics: ros2 topic list
ou avec plus d'informations ros2 topic list -tPour voir les informations d'un topic en particulier: ros2 topic info
Pour voir les données publiées sur un topic: ros2 topic echo <topic_name>
rqt est un utilitaire très important pour observer les nodes et les topics